Exercice : Exercice 1

Nous désirons déplacer le Niryo One aux deux positions P1 et P2 avec :

• P1 = [ x = -0.03 ; y = -0.156 ; z= 0.48 ; roll= -0.58 ; pitch = -0.58 ; yaw = -0.145 ]

• P2 = [ x = -0.136 ; y = -0.133 ; z = 0.255 ; roll= -0.081 ; pitch = 0.744 ; yaw = -2.535 ]

Question

Quelle est la fonction qui permet de déplacer le robot vers une position en fournissant les coordonnées cartésiennes x, y et z ?

Créer un fichier Python exercice_1.py :

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touch exercice_1.py
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chmod +x exercice_1.py

• Copier/coller le code suivant :

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#!/usr/bin/env python
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from niryo_one_python_api.niryo_one_api import *
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import rospy
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import time
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rospy.init_node('niryo_one_example_python_api')
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n = NiryoOne()
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n.calibrate_auto()
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# desactiver le mode apprentissage
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n.activate_learning_mode(False)
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# deplacer le robot vers la position P1
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n.move_pose( -0.03, -0.156, 0.48, -0.58, -0.58, -0.145)
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time.sleep(3)
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pose_actuel_1 = n.get_arm_pose()
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print pose_actuel_1
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# deplacer le robot vers la position P2
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n.move_pose( -0.136, -0.133, 0.255, -0.081, 0.744, -2.535)
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time.sleep(3)
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pose_actuel_2 = n.get_arm_pose()
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print pose_actuel_2
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n.activate_learning_mode(True)
Question
Apporter les modifications nécessaires pour que le code ci-dessus déplace le robot de la position P1 à la position P2 quatre fois consécutives.