Visualiser la simulation du Ned/Ned2

Introduction

Dans cette section, vous serez en mesure d’avoir une première application de Ned/Ned2 en utilisant Matlab. Vous apprendrez comment importer le corps rigide de Ned/Ned2 sur Matlab.

Importer Ned/Ned2 sur Matlab est très simple. Pour cela, il suffit de créer un script, ajouter les lignes suivantes pour importer l’URDF de Ned et mettre les fichiers STL/URDF/DAE dans le même dossier que le script (comme expliqué ci-dessus).

FondamentalTravail à réaliser

  • Lancer Matlab ;

  • Rendez-vous dans le répertoire : C:\Users\techno\Documents\MATLAB\Niryo_Ned2\tutorials\Matlab_Simulation

  • Exécutez les instructions ci-dessous.

1
clear All
2
clc
3
4
ned = importrobot("ned.urdf");
5
show(ned);
Puis, vous pouvez changer la vue de la simulation en utilisant certaines fonctions :
1
ned = importrobot("ned.urdf");
2
axes = show(ned);
3
axes.XLim=[-0.5,0.5];
4
axes.YLim=[-0.5,0.5];
5
axes.ZLim=[0,0.5];
6
campos([3,3,1]);
7
grid off;
  • Modifiez les paramètres de la fonction campos pour apprécier les effets.
  • Exécutez la commande ci-dessous pour afficher la structure du Ned2.
1
showdetails(ned);
ComplémentComplément d'informations
A cette étape, vous avez défini les différentes liaisons (articulations ou joints) entre le bâti et les différentes pièces.
Il existe 3 types de joints (articulations) :
  • fixed  (encastrement) : il n'y a aucun mouvement possible entre les pièces ;
  • revolute (rotation) : il existe un degré de liberté qui permet la rotation autour d'un axe.
  • prismatic (translation) : il existe un degré de liberté en translation le long d'un axe.
FondamentalTravail à réaliser
Analysez le résultat fourni par MatLab lors de l'importation du modèle URDF.