Faire bouger la simulation

FondamentalTravail à r éaliser

Après avoir compilé toutes les lignes de code précédentes, tapez les lignes suivantes afin de voir la nouvelle position de Ned/Ned2 :

1
for i=1:6
2
   ned.Bodies{1,i+1}.Joint.HomePosition = Joint{1,1,i};
3
end
4
show(ned);

Maintenant, si vous souhaitez voir la simulation en mouvement, ajoutez ces lignes au code :

1
figure(1)
2
y=-0.10:0.02:0.10;
3
for j=1:length(y)
4
   pose_M=[0.25 y(j) 0.3];
5
   tform=trvec2tform(pose_M);
6
   configSoln=ik("end_effector",tform,weight,initialguess);
7
   cell=struct2cell(configSoln);
8
   Joint=cell(2,:,:);
9
   for i = 1:6
10
      ned.Bodies{1,i+1}.Joint.HomePosition = Joint{1,1,i};
11
   end
12
   axes=show(ned);
13
   axes.XLim=[-0.5,0.5];
14
   axes.YLim=[-0.5,0.5];
15
   axes.ZLim=[0,0.5];
16
   campos([4,0,0.5])
17
   grid off
18
   pause(0.01);
19
end

  • Combien de positions contient l'animation ?

  • Décrivez le mouvement obtenu, la position de départ, la position d'arrivée.