Obtenir le modèle du Ned2
Introduction
Pour cela, nous avons deux possibilités : nous pouvons utiliser la fonction getTransform() Matlab ou ajouter nous-mêmes les matrices de transformation de Ned.
Calcul des matrices de transformation de Ned2
Fondamental : Travail à réaliser
Utilisez le script ci-dessous permettant de calculer les matrices de transfert entre les organes du robot à partir des éléments du fichier URDF.
1
T1_2 = ned.Bodies{1,2}.Joint.JointToParentTransform;
2
T2_3 = ned.Bodies{1,3}.Joint.JointToParentTransform;
3
T3_4 = ned.Bodies{1,4}.Joint.JointToParentTransform;
4
T4_5 = ned.Bodies{1,5}.Joint.JointToParentTransform;
5
T5_6 = ned.Bodies{1,6}.Joint.JointToParentTransform;
6
T6_7 = ned.Bodies{1,7}.Joint.JointToParentTransform;
7
T7_8 = ned.Bodies{1,8}.Joint.JointToParentTransform;
Représentez graphiquement la chaîne de transformation de mouvement entre les organes.
Déterminez la matrice de transformation globale T[4,4].
Calcul direct
La première méthode fonctionne bien mais elle est un peu longue. Si vous voulez utiliser la deuxième méthode, il suffit d'utiliser les lignes suivantes :
1
eeoffset = 0
2
eeBody = robotics.RigidBody("end_effector")
3
setFixedTransform(eeBody.Joint, trvec2tform([eeoffset,0,0]))
4
addBody(ned, eeBody, "tool_link");
5
T_M = getTransform(ned, ned.homeConfiguration,"end_effector","base_link")
Synthèse
Fondamental :
Comparez les matrices T et T_M.
Concluez.